Sd.Kfz. 251/10 – боевая машина командиров мотопехотных взводов. Экипаж 5 человек. В передней части ставилась легкая противотанковая пушка РаК 35/36, прозванная в войсках «Колотушкой». На корме устанавливается пулемет MG или противотанковое ружье PzB39. На Восточном фронте, где приходилось воевать против советских средних и тяжелых танков с противоснарядным бронированием, неэффективность малокалиберного оборудования быстро стала очевидной. Тем не менее, лишь ко второй половине войны Sd.Kfz. 251/10 были выведены из строевых частей.